Arduino Замена цикла с delay на millis()

Замена цикла с delay на millis()
Очень часто в примерах используется delay(), и это несомненно очень плохо: построить на основе такого примера серьёзный проект практически невозможно. Одним из частых и критичных моментов являются циклы с delay(), это может касаться каких то эффектов со светодиодами, адресными светодиодными лентами, и прочими действиями со счётчиком:

for (int i = 0; i < 30; i++) {
  // например, зажигаем i-ый светодиод
  delay(100);
}
Как переписать такой цикл, чтобы он не блокировал выполнение кода? Очень просто: нужно избавиться и от цикла, и от delay. Введём таймер на millis(), и будем работать по нему:

int counter = 0;      // замена i
uint32_t timer = 0;   // переменная таймера
#define T_PERIOD 100  // период переключения
void loop() {
 
  if (millis() - timer >= T_PERIOD) { // таймер на millis()
    timer = millis(); // сброс
    // действие с counter - наш i-ый светодиод например
    counter++;  // прибавляем счётчик
    if (counter > 30) counter = 0;  // закольцовываем изменение
  }
 
}